機器人設計時要求其驅動裝置及其傳動裝置（行星（xīng）齒輪減速機）質量輕（qīng）,並具有較大的功率質量比。為此機（jī）器人所使用的傳動（dòng）機構要求質（zhì）量輕且輸出功率大。

行星齒輪傳動是一種具有動軸線的齒輪（lún）傳動,可用於減速、增速和差（chà）動裝置。行星齒輪傳（chuán）動（dòng）和圓柱齒輪傳動相比（bǐ）具有質量輕、體積小、傳動比大、效率高等優（yōu）點。缺點是結（jié）構複雜,精度要求（qiú）較高。

一.周轉輪（lún）係的組成：

1.定義：

a.周轉輪係：輪係中如果至少有一個齒輪的軸線繞（rào）另一個齒輪的軸線（xiàn）轉動,這個輪係則為周轉輪（lún）係。

b.行星輪:既繞（rào）自（zì）身軸線旋轉又繞公共軸線旋轉的齒輪稱（chēng）為（wéi）行星輪

c.中心（xīn）輪K:齒輪的中心（xīn）線固（gù）定並與主軸線（xiàn）重（chóng）合,且與行星齒輪相齧合的齒輪（lún）稱為中心（xīn）輪。

d.行（háng）星架H(係杆):支承行星輪的構件稱為行星架或係（xì）杆。

2.周轉輪係的構成：

周轉輪係由（yóu）行星輪、中心輪K、行星架H和機架（jià）構（gòu）成。周（zhōu）轉輪係（xì）中凡是軸線與主軸軸線重合,並承受外力矩的（de）構件稱為基本構件。如（rú）:中（zhōng）心輪、係杆等。

二.周轉輪係的分類：

1.按周轉輪係的自由度分：

a.差動輪係:若周轉輪係的自由度（dù）為2,則稱其為差動輪係。亦即該輪係有兩個獨立（lì）運動的主動件。

b.行星輪係:若周轉輪係的自由度為1,則為行星輪係。這種輪（lún）係隻有一個獨立運動（dòng）的主（zhǔ）動件。

附（fù）:機構的（de）自由度:指機構中各構件相對於機架所具有的獨立運動的數目。

2.按基本構件的（de）組成（chéng）分：

2K-H型周轉輪係：輪係中有兩個中（zhōng）心輪。

3K型（xíng）周（zhōu）差輪（lún）係（xì）:輪係中有三（sān）個中心輪,行星架隻是起支承行星輪的作用。

K-V行星輪係:輪係（xì）中隻有一個中心輪,其（qí）運動（dòng）是通過（guò）等角速機構由V軸輸（shū）出。

以上是對行星齒輪（lún）減速機周轉輪係的分（fèn）類介紹，有需（xū）要行星減速機的（de）歡迎谘詢一起草 www.17c.com廠家。