機器人行業行星減速（sù）機應用

工業機器人定義與特點（diǎn）：

工（gōng）業機器人是一種裝備有記（jì）憶裝置和末端執行裝置的、能夠完成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機器。

目前工業機器人發展特點是高（gāo）速、精確、機身機構（gòu）緊湊、多自由度和提高剛性，重（chóng）點領域還要（yào）求重載或響應速度快。例如汽車整車生產的電焊機器人負（fù）載大部分在150-300Kg間，而電子領域的裝配機器（qì）人（rén）則需要快速的響應流水線上的配件。

應用減速機（jī）類型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減速機是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的，具（jù）有二（èr）級減（jiǎn）速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小（xiǎo）、低振動、剛性大和高（gāo）可靠性等優點是機（jī）器人的（de）“禦用”減速機。

NO.2諧波（bō）減速機:

諧波減速機由三部分組成（chéng）：諧波發生器、柔性輪和剛輪，其工作原理（lǐ）是由諧波發生器使柔輪產生（shēng）可（kě）控的彈（dàn）性變形，靠柔輪與剛輪齧（niè）合來傳遞動力，並達到減速的目的；按照波發（fā）生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速機傳動比大、外形輪廓小、零（líng）件數目（mù）少且傳動效率高。單（dān）機傳（chuán）動比可達到50-4000，而傳（chuán）動效率高達92%-96%。

NO.3行星減速機:

行星顧名（míng）思義行星減速機就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉的（de）減速機。行星減速機體積小、重量輕，承載能力（lì）高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功（gōng）率分流、多齒齧合獨用（yòng）的特性；是一種用途廣泛的工業（yè）產品，其性能可與其它軍品級行（háng）星減速機產品相媲美，卻有著工業級產品的價格，被應用於廣泛的（de）工業場合。

各自的優勢

精密行星減速機的存在使（shǐ）伺服電機在一個合適的速（sù）度下運轉（zhuǎn），並精確地將轉速降（jiàng）到（dào）工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸（shū）出更大的力矩。與通用減速機相比，機器人關節減速機要求具有傳動鏈短、體積小（xiǎo）、功率大、質（zhì）量輕和易於控製等特點。大量應（yīng）用在關節型機（jī）器人上的減速機主要有兩類（lèi）：RV減速機和（hé）諧波減速機。

相比於諧波減速機，RV減速機（jī）具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減（jiǎn）速機放置在（zài）機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部；行星減速機一（yī）般用在直（zhí）角坐標機器人上。