機器人行業行（háng）星減速機（jī）應用

工業機器人定義與特點：

工業機器人是（shì）一種裝備有記憶裝置和末端（duān）執行裝置的、能夠完成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機器（qì）。

目前（qián）工業機器人發展特（tè）點是高速、精（jīng）確、機身機構緊湊、多自由度和提高剛性，重點領域還要求重載或響應速度快。例如汽（qì）車整車生產的電焊機器人負載大部分在150-300Kg間，而電子領域的裝配機（jī）器人則需要快速的響應流水線上（shàng）的配件。

應用減（jiǎn）速（sù）機類型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減（jiǎn）速（sù）機是（shì）在擺線（xiàn）針輪傳動基礎上發展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來（lái），因其傳動比大（dà）、傳動效率高、運動精（jīng）度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠（kào）性等優點是機器人的“禦用”減速機。

NO.2諧波減速機:

諧波減速機由三部分組成：諧波發生器、柔性（xìng）輪和剛輪，其工作原理是由諧波發生器使柔（róu）輪（lún）產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪（lún）齧合來傳遞動力，並達到減速的目的；按照波發生器（qì）的（de）不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速機傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率高。單機傳動比可達（dá）到50-4000，而傳動效率高達92%-96%。

NO.3行星減速機:

行星顧名思（sī）義行星減速機就是（shì）有三個行星輪圍繞一個太陽（yáng）輪旋轉的減速（sù）機。行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩（wěn），噪聲（shēng）低（dī）。具有功率分流、多齒齧（niè）合獨用的特性；是一種用途廣泛（fàn）的工業產品，其性（xìng）能可與其它（tā）軍（jun1）品級行星減速機產品相媲美，卻（què）有（yǒu）著工業（yè）級產品的價格，被應用於廣泛的工（gōng）業場（chǎng）合。

各自的優勢

精密行星減（jiǎn）速機的存在使（shǐ）伺服電機在一個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械（xiè）體剛性的同時輸出（chū）更大的力矩。與通用減速機相比，機器人關節減速機要求具有傳動鏈短（duǎn）、體積小、功率大、質量輕和易於控製（zhì）等特（tè）點。大量（liàng）應用在關（guān）節型機器人上的（de）減速機主要（yào）有兩（liǎng）類：RV減速機和諧波減（jiǎn）速機。

相比於諧（xié）波減速機，RV減速（sù）機（jī）具有更高的剛度和回轉精度。因此（cǐ）在關（guān）節型機（jī）器（qì）人中，一般（bān）將RV減（jiǎn）速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置（zhì）；而將諧波減速機放（fàng）置在小臂（bì）、腕部或手（shǒu）部；行星減速機一般用在直角坐標機器人上。